優必選科技和清華大學聯合組成的Hephaestus(火神隊)與各國參賽隊伍同臺競技，分享在人形機器人技術理論和應用領域的最新進展，并最終斬獲人形組三項大獎，包括AdultSize的Technical Challenge 技術挑戰賽亞軍、Drop-in比賽亞軍，以及2VS2足球比賽季軍。

2019 RoboCup大賽項目分為仿真組、小型組、大型組、標準平臺組和人形組五個組別。其中，人形組的主要研究技術及方向為采用視覺識別足球及其它機器人，依賴場地特征識別的機器人自主定位，機器人雙足行走及步態動態規劃，以及進行保持身體平衡時的踢足球行為等。火神隊主要參加了人形組賽事。

人形機器人的比賽是在具有類人的身體運動及感知能力的自主規劃機器人之間進行。不同于其他機器人比賽，人形機器人的感知及對世界的建模僅依賴于單目、雙目視覺傳感器及慣性測量裝置，而不允許使用非類人的諸如RGBD攝像機、激光雷達等具有發射裝置的測距傳感器。同時，該比賽中不允許使用遠程控制的方法對機器人進行行為干預。機器人需要依賴自身傳感器對周遭環境進行感知，通過其搭載的計算單元進行自主思考與規劃，自主地執行相應的行為決策，因此RoboCup也被視為人工智能與機器人學的有機結合。每一年組委會將根據前沿技術的發展情況，對比賽規則進行修訂。

在2019 RoboCup上，火神隊在人形機器人技術上進行了升級和優化，包括快速穩定的視覺檢測算法、運動步態算法等，這些技術有著豐富的應用場景，將為推動人工智能機器人行業的發展做出貢獻。

基于深度學習的 物體檢測方法，火神隊人形機器人實現了球、球門、足球場線特殊點等物體的精確識別，并且針對嵌入式計算資源有限的情況下進行了深度資源優化，將物體檢測速 度提升到實時30FPS的計算速度。同時，機器人增加了物體跟蹤的功能，可以對識別到的球和球門進行跟蹤，使得該識別物體不會因為機器人的身體和頭部轉動 而離開視野范圍。其次，結合機器人里程計信息，火神隊通過對足球場線特殊點的識別實現了機器人在場內的自我定位。定位功能將輔助機器人快速找到球門的位置及方向，并執行例如轉向至球門方向、踢球或帶球走等機器人行為決策。這些技術的提升讓機器人能夠更加快速準確地完成在比賽中找球、自身定位及踢足球等決策行為。

RoboCup創辦于1997年，至今已成功舉辦了23屆，主要檢驗和研究機器人視覺識別、自主定位、雙足行走的步態動態規劃、身體平衡抗干擾能力、彈跳能力等多項前沿核心技術。